针对 LeIsaac SO-101 PickOrange 任务训练的 StarVLA QwenPI_v3 策略：Qwen3-VL-8B 视觉语言骨干（冻结）+ PI_v3 LayerwiseFM cross-DiT 动作头（逐 VLM 层注入,仅训此头）。同骨干换 PI_v3 头,strict 20-round 63.3% 反超 GR00T 头的 53.3% (+10 点),登 leaderboard rank 3。 A StarVLA QwenPI_v3 policy (Qwen3-VL-8B VLM backbone, frozen + PI_v3 LayerwiseFM cross-DiT action head, per-VLM-layer injection) for LeIsaac SO-101 PickOrange. Swapping GR00T head → PI_v3 head on the same backbone lifts strict 20-round from 53.3% → 63.3%.

▶️ 演示视频 / Demo（若上方未渲染，直接打开）：https://huggingface.co/wsagi/StarVLA-Qwen3-VL-8B-PI_v3-PickOrange/resolve/main/starvla-8b-pi_v3-pickorange.mp4

🔗 项目仓库 / Project repos：

vitorcen/isaaclab-experience — Isaac Lab + LeIsaac 多策略横评（parent project）
vitorcen/LeIsaac-Training — LeIsaac fork（训练脚本 + 设计文档 / training scripts + design docs）

TL;DR

任务 / Task：Grab orange and place into plate — SO-101 单臂依次夹起 3 颗橙子放盘子。
数据集 / Dataset：LightwheelAI/leisaac-pick-orange — 60 episode 遥操示范（36293 frames）。
架构 / Architecture：StarVLA QwenPI_v3 = Qwen3-VL-8B（冻结，freeze_modules: qwen_vl_interface）+ PI_v3 LayerwiseFM action head（cross-DiT,逐 VLM 层 cross-attention 注入,action_horizon=16, 6-DOF）。双相机 @ 448×448。
训练 / Training：冻 VLM 只训 PI_v3 head / batch=2 / cosine lr / bf16 / 云端 RTX 4090-48G。step-78000 = 4.3 epoch（数据集 36293 frames = 1 ep）是 strict 20-round 实测峰。
评测 / Eval（strict 20-round,leaderboard 同口径;本机 24G 用 8bit (int8) VLM eval）：E(🍊)/ep=63.3% (38/60),P(3)=40% (8/20),P(≥2)=55%。
🚀 PI_v3 head > GR00T head 实锤：同 Qwen3-VL-8B 骨干,仅把 GR00T flow-matching head 换成 PI_v3 LayerwiseFM head,63.3% vs 53.3% (+10 点),P(3) 35%→40%,登 leaderboard rank 3（仅次于 GR00T-N1.7 68.3% / hi-space N1.7 66.7%,反超 N1.5 58.3% 与同骨干 GR00T head 版）。

关键发现 / Key findings

PI_v3 head 比 GR00T head 强(8B 档)：LayerwiseFM 把动作信息逐 VLM 层 cross-attention 注入,比 GR00T 只在末层接 flow-matching DiT 更充分利用冻结 VLM 的多层特征。同骨干同数据,+10 点 E(🍊)/ep。
PI_v3 head 收敛更晚、高位平台更宽：3-round sweep 峰区在 step-66k~90k(3.6-5.0 ep);GR00T head 峰在 ~3.3 ep。
⚠️ 又一次 20-round 必要性铁证：3-round 快筛里 step-66k 虚高 77.8% (7/9) 看着是峰,strict 20-round 真值仅 50.0%;真峰是 step-78k(3-round 仅 66.7%,20-round 63.3%)。3-round 会把噪声排成假峰,定案必须 strict 20-round。

评测结果 / Evaluation

Strict 20-round（60 oranges total,leaderboard 同条件,8bit eval）:

指标 / Metric	值 / Value
E(🍊)/ep	63.3% (38/60)
P(3)（单 ep 放满 3 颗）	40% (8/20)
P(≥2)	55% (11/20)
P(1)	40% (8/20)
P(0)	5% (1/20)
训练量	step-78000 = 4.3 epoch

20-ep raw oranges：[1,2,3,2,1,1,1,1,1,2,3,3,3,3,1,1,3,3,3,0]。

完整横评榜单见父项目 README leaderboard：63.3% 排 rank 3,介于 hi-space N1.7 (66.7%) 与 N1.5 LightwheelAI (58.3%) 之间,反超同骨干 StarVLA-Qwen3-VL-8B (GR00T head, 53.3%)。

文件 / Files

文件	说明
`checkpoints/steps_78000_pytorch_model.pt`	权重（~18.9 GB,冻结 Qwen3-VL-8B + 训练的 PI_v3 LayerwiseFM head）
`config.yaml`	训练/推理重建配置（`base_vlm` 指向 `Qwen/Qwen3-VL-8B-Instruct`,`framework.name: QwenPI_v3`）
`dataset_statistics.json`	动作反归一化统计
`modality.json`	6-DOF state/action + 双相机 modality 映射
`config_so101_qwen3vl8b_pi_v3.yaml`	训练入口配方
`starvla-8b-pi_v3-pickorange.mp4`	SO-101 in Isaac Sim 演示

推理 / Inference

bash

# serve（starvla_eval 环境,8bit VLM）
STARVLA_VLM_8BIT=1 python LeIsaac/scripts/evaluation/serve_starvla.py \
    --ckpt checkpoints/steps_78000_pytorch_model.pt \
    --base /path/to/Qwen3-VL-8B-Instruct --port 8013 --img_size 448

# Isaac Sim 客户端 eval（与 leaderboard 同参）
python LeIsaac/scripts/evaluation/policy_inference.py \
    --task=LeIsaac-SO101-PickOrange-v0 --policy_type=starvla \
    --eval_rounds=20 --episode_length_s=120 --max_round_wall_s=180 \
    --step_hz=30 --policy_action_horizon=16 --policy_port=8013 --enable_cameras

serve + client 见 serve_starvla.py 与 StarVLAServicePolicyClient。

限制 / Limitations

8bit eval：leaderboard 数为 int8 VLM（≈bf16）；全精度 bf16 需 >24G 显存或多卡。
峰靠采样：20-round 单 ep 级 CI ≈ ±10%；step-66k/78k 是 sweep 采到的高点。
慢：部分轮次撞 180s 墙钟;策略认真抓放但不够果断高效。

引用 / Citations

StarVLA: StarVLA: A Lego-like Codebase for Vision-Language-Action Model Developing, HKUST, 2026 · github.com/starVLA/starVLA.
PI_v3 / LayerwiseFM action head: StarVLA model_zoo（per-VLM-layer cross-DiT flow-matching）。
Qwen3-VL: Qwen/Qwen3-VL-8B-Instruct.
LeIsaac SO-101 PickOrange: LightwheelAI/leisaac.

License

MIT,与 StarVLA 一致（base VLM Qwen3-VL-8B 受其各自许可约束）。