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so101-openvla-sft – AI Model by madokalif | AlphaNeural AI
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madokalif
/
so101-openvla-sft
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deprecated
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⚠️ DEPRECATED — v1 (text LM loss, 잘못된 SFT 방식)
이 모델은
사용하지 마세요
. labels=input_ids로 텍스트 전체에 LM loss를 적용하여 액션 토큰을 학습하지 못했습니다.
올바른 v2 모델 사용:
pick&place
:
madokalif/so101-openvla-sft-v2-pickplace
stacking
: madokalif/so101-openvla-sft-v2-stacking (예정)
transfer-cube
: madokalif/so101-openvla-sft-v2-transfer-cube (예정)
v1 vs v2 차이
v1 (이 모델)
v2 (사용해야 함)
Loss 방식
text LM loss
action token CE loss
LoRA rank
16
32
LoRA alpha
32
16
학습 대상
텍스트 프롬프트
로봇 액션 토큰 (256 bins)
