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so101_mujoco_pickplace – Dataset by waaah15 | AlphaNeural AI
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waaah15
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so101_mujoco_pickplace
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waaah15/so101_mujoco_pickplace 数据集描述
这是一个使用MuJoCo仿真环境录制的SO-ARM101机械臂夹取数据集。
数据集结构
数据来源: MuJoCo仿真环境 机器人: SO-ARM101 (5关节 + 1夹爪) 任务: pick_and_place Episodes: 5 总帧数: 1000
数据格式
每个数据帧包含:
observation.state: 观测状态 (17维) 关节位置 (5维) 关节速度 (5维) 夹爪位置 (1维) 物体位置 (3维) 末端执行器位置 (3维)
action: 动作 (6维) 关节目标位置 (5维) 夹爪控制 (1维)
使用方法
from lerobot.datasets import LeRobotDataset
加载数据集
dataset =… See the full description on the dataset page:
https://huggingface.co/datasets/waaah15/so101_mujoco_pickplace
.
