ssr-xembodiment/

xrobotwin_data

基于 RoboTwin 仿真环境采集的多任务、多本体专家演示数据, 用于跨本体模仿学习 / 策略训练（如 LBM）。

数据按批次（batch）→ 任务（task）→ 本体组（embodiment group）三级组织,新批次/新任务同构并列、互不覆盖: / # 一次采集设置的快照,如 train300 └── /clean/ # N = 每组成功演示条数 ├── data/episode*.hdf5 # 训练数据(主)：RGB(head+wrist) + qpos + endpose ├── video/episode*.mp4 # 预览视频 ├── _traj_data/episode*.pkl # 规划轨迹缓存 ├── scene_info.json… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/ssr-xembodiment/xrobotwin_data.