成功した操作だけを増やせば、ロボット方策は頑健になるに違いない。
しかし、OpenVLA-OFT+の挙動を条件別に確かめると、失敗は一様ではなかった。
Spatialではsafe successが63.3%まで下がり、collision rateは35.0%に達した。
Goalのsafe success 90.0%、Objectの95.0%と比べても、空間関係を扱う操作の不安定さが際立つ。
このデータセットは、その差を学習データへ戻すために作成した。
遠距離の空間操作に加え、把持に失敗した状態、持ち上げられなかった状態、運搬中に物体を落とした状態から、成功まで立て直す軌跡を収録している。
各suiteは20 scene、3条件、合計60エピソードで測定した。
95%信頼区間はscene単位のcluster bootstrap（10,000回）で算出している。
