WA1护理辅助机器人遥操作数据集, 用于openpi/pi0.5训练.
Prompt: grasp the spoon
项目
值
机器人
ZJ Humanoid WA1 (仅右臂, 二值gripper)
导出模式
tcp_gripper
Episodes
120
总帧数
10061
帧率
6 Hz
相机
3路 (胸部, 左腕image_mask=False, 右腕)
分辨率
224x224 (resize_with_pad)
Action类型
Delta (相对增量)
维度
含义
单位
[0:3]
右臂TCP位置 (x, y, z)
米
[3:6]
右臂TCP旋转 (roll, pitch, yaw)
弧度
[6]
Gripper状态 (0=开, 1=闭)
二值
Action空间 (7维… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/LeoJhonSong/tcp_gripper_wa1_grasp_the_spoon. 
