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step56000/。G2_90dSort Packagessorting_packages_continuous / Sort Packages 任务：机器人在桌面或仓储工作台场景中抓取包裹/盒子，并尝试完成向右转腰和放置/分拣流程。1round2_step85000/
2step56000/step56000/ 文件结构：1step56000/model.safetensors
2step56000/metadata.pt
3step56000/assets/pi05_popcorn_21d/norm_stats.json
4step56000/assets/pi05_sort_packages_combined_21d/norm_stats.jsonpi05_sort_packages_combined_21d 是原始 asset 名，pi05_popcorn_21d 是为了兼容当前 runtime 默认查找路径而保留的一份同内容 norm_stats.json。Sort Packages，新夹爪环境，无 mapper，seeds 为 1 11 21 31 41 51 61 71，每个权重 32 局。| 权重 | 抓取 | E2E | upright | inside | 抓后右转腰部 |
|---|---|---|---|---|---|
round2_step85000 | 4/32 | 0/32 | 1 | 0 | 0 |
step56000 | 3/32 | 0/32 | 2 | 1 | 1 |
step64000 | 2/32 | 0/32 | 1 | 0 | 0 |
step56000 是当前最佳候选。它的抓取率低于旧 round2_step85000，但它是唯一出现 inside=1 和抓取后明显右转腰部的权重，更接近完整分拣流程。round2_step85000 适合作为抓取率较高的基线；step64000 弱于 step56000。| 维度 | 关节/含义 |
|---|---|
| 0 | idx21_arm_l_joint1 |
| 1 | idx22_arm_l_joint2 |
| 2 | idx23_arm_l_joint3 |
| 3 | idx24_arm_l_joint4 |
| 4 | idx25_arm_l_joint5 |
| 5 | idx26_arm_l_joint6 |
| 6 | idx27_arm_l_joint7 |
| 7 | idx61_arm_r_joint1 |
| 8 | idx62_arm_r_joint2 |
| 9 | idx63_arm_r_joint3 |
| 10 | idx64_arm_r_joint4 |
| 11 | idx65_arm_r_joint5 |
| 12 | idx66_arm_r_joint6 |
| 13 | idx67_arm_r_joint7 |
| 14 | idx32_gripper_l_outer_joint1 |
| 15 | idx72_gripper_r_outer_joint1 |
| 16 | idx01_body_joint1 |
| 17 | idx02_body_joint2 |
| 18 | idx03_body_joint3 |
| 19 | idx04_body_joint4 |
| 20 | idx05_body_joint5 |
0:14：G2 左右双臂 14 个关节，左臂 7 维后接右臂 7 维。14:16：90D 左右夹爪 2 维。16:21：G2 腰部/躯干 5 维，运行时对应 idx01_body_joint1 到 idx05_body_joint5。/home/syf/popcorn_pi05_best_9000Sort PackagesG2_90d 新夹爪布局；不要按旧 idx41/idx81 夹爪接口使用。step56000 是当前最佳整体候选，但 E2E 仍为 0/32，需要继续前台复现和定位。