pip install pyrealsense2
cd piper_sdk
pip install -e .

# 修改can_config.sh 109行附近的can信息
# 以及95行的can模块数量，一套机械的话为2，两套臂控制为4
# 可以参考 https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/tree/0_3_0_beta?tab=readme-ov-file#21-find-can-modules，利用piper_sdk/piper_sdk中的final_all_can_port.sh脚本找到左右机械臂的port，然后修改一下USB_PORTS中的key，如果你只有一套臂进行控制，请只保留can_left_1和can_right_1

bash can_config.sh

# ${id}可以是1或者2
source set_player ${id}

source set_player ${id}
bash run_server.sh

# reset arm position
python reset.py
# deploy，请完善脚本，使得直接运行以下指令可以开启部署，其中第一行默认调用reset.py使机械臂回0位
bash deploy.sh