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| 項目 | 値 |
|---|---|
| ファイル | umi_dp_okura_101ep_epoch15.ckpt |
| 学習データ | 101エピソード（2026-08-07_okura_canary データセット） |
| action 次元 | 9（pos3 + rot6d、グリッパ次元なし） |
| pose_repr | obs/action ともに relative |
| ベースアーキテクチャ | diffusion_policy.workspace.train_diffusion_unet_image_workspace.TrainDiffusionUnetImageWorkspace（UMI公式実装） |
diffusion_policy パッケージ）を使って読み込みます。1import torch, dill
2payload = torch.load("umi_dp_okura_101ep_epoch15.ckpt", map_location="cpu", pickle_module=dill)
3cfg = payload["cfg"]IK_dex1_umi ブランチ）の oda/umi_diffusion/ を参照してください。