policy.pt          TorchScript locomotion actor, input 45, output 12
solution.py        ATEC 提交入口
solution_rl.py     B2Piper 速度命令 schedule / rough option-MoE 逻辑
requirements.txt   示例为空，依赖官方评测镜像
code/              教程 README 和代码说明备份

使用方式

在 ATEC2026 官方源码提交目录中保持如下结构：

text

solution.py
solution_rl.py
policy.pt
requirements.txt

本地 smoke：

bash

python - <<'PY'
import torch
m = torch.jit.load("policy.pt", map_location="cpu")
print(m(torch.zeros(1, 45)).shape)
PY

期望输出：

torch.Size([1, 12])

复盘结论

官方 baseline 可以跑通提交链路，但不能直接冲满分。
通用 RobotLab/RoboGauge/SAC/PPO rough locomotion 方案不能直接替换 ATEC B2Piper 提交权重。
更稳妥的路线是保护已有 gait prior，再做 TaskA 本地评估、rough/slope/stairs 分地形诊断、high-level tracker 和 option gate。
本模型包中的 solution_rl.py 包含一个 rough option-MoE 工程尝试：在 rough 段使用谨慎推进和 progress-gated escape command。

完整中文教程见 Every Embodied 仓库：

https://github.com/datawhalechina/every-embodied/tree/main/15-Challenge%E7%AB%9E%E8%B5%9B/ATEC2026

免责声明

本仓库仅用于学习与复现。请遵守 ATEC2026 赛事规则、代码审查要求和开源许可证要求。若用于正式比赛提交，请确认该比赛阶段允许使用公开模型与外部代码。

Datawhale/atec2026-b2piper-l0

ATEC2026 B2Piper L0 Locomotion Baseline / Option-MoE

文件

使用方式

复盘结论

免责声明

Datawhale/
atec2026-b2piper-l0