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stu_act_model – AI Model by C6thunder | AlphaNeural AI
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ACT Policy 模型与数据集说明文档
1. 项目背景
本项目基于
LeRobot 提供的
gym_hil
环境
，通过
模仿学习（Imitation Learning）
训练
ACT（Action Chunk Transformer）策略
，实现机器人操作任务的行为克隆。
主要任务包括：
使用人类专家操作采集训练数据；
训练 ACT Policy 模型；
使用训练好的策略执行任务并采集模型行为数据；
将人类专家数据和模型采集数据上传至 Hugging Face Datasets；
将训练好的模型权重上传至 Hugging Face Hub，并提供加载示例。
2. 数据集说明
2.1 人类专家数据
数据来源
：LeRobot
gym_hil
环境中人类专家操作记录(个人采集-30次)
